Aircraft Equations of Motion Equations of Linear Motion [X = m(\dot{U} + QW - VR + g\sin{\Theta}) \tag{1}] [Y = m(\dot{V} + UR - PW - g\cos{\Theta}\sin{\Phi}) \tag{2}] [Z = m(\dot{W} + VP - UQ -...

Pixhawk-Jetson Pixhawk를 사용하면서 Jetson과 연결한 후 Mavros를 통해 제어를 진행한다. 이때 Jetson과 Pixhawk 사이의 통신 방법에 대해 적어보려고 한다. CUAV X7에 PX4를 업로드하여 진행 하였으며, Jetson의 경우 Orin NX를 사용하였다. Pixhawk-Jetson 연결 방식 Pixhawk와 J...

Transformation of Gravitational Force 먼저, Kinematic Equation을 도출하기 전에 간단하게 지구 중력에 의한 외력인 mg의 성분을 오일러각을 이용하여 기체 고정 좌표계에 대해 표현 할 수 있다. 여기서 중력은 지면 고정 좌표계에서 Z축의 성분밖에 없으니 아래와 같이 표현한다. [mg = mg \hat{k_1...

Aircraft Equations of Motion Law of Conservation of Angular Momentum 뉴턴의 제 2 법칙을 기반으로 회전 운동량(Angular Momentum) 보존법칙은 다음과 같이 표현된다. [\Sigma M_i = \frac{d}{dt} (H) \tag{1}] 또한, 이 식은 아래와 같은 의미를 가진다...

Aircraft Equations of Motion 일반적으로 항공기를 표현하는 운동 방정식을 유도할 때 다음과 같은 가정을 따른다. 지면 좌표계를 관성 좌표계로 가정한다. 항공기의 탄성 변형이 없는 강체로 가정한다. 항공기의 질량 변화나 분포의 변화가 없다고 가정한다. 강체로 이루어진 물체의 운동은 3차원 공간에서의 X축, Y축, ...

Aircraft Coordinate Transformations 항공기의 자세를 지구에 대해 나타내기 위해서는, 기체 고정 좌표계 $X$ $Y$ $Z$(=$X_B$, $Y_B$, $Z_B$)를 지면 좌표계에 대해 표시하여야 한다. 우선, 지면 좌표계의 원점이 비행기의 중심 P와 일치하도록 평행 이동하였다고 하자. 이를 $X_1$,$Y_1$,$...

Aircraft Coordincate Systems 관성좌표계 (Inertial) 우주에 고정되어 있는 좌표계로 뉴턴의 제 2법칙을 적용할 수 있는 유일한 좌표계이다. 지구 중심에 원점을 두고 있으며 화전하지 않는 좌표계 (발사체, 위성) 태양 중심에 원점을 두고 회전하지 않고 있는 좌표계 (화성 탐사) 지구중심 관성좌표계 (Earth ...

1. 개요 1. 사용 교재 비행 동역학, 모델링 및 항공기의 제어와 관련하여 학습한 내용에 대하여 정리하며 포스트를 작성해보려고 한다. 비행동역학 및 제어 교재 학습을 진행할 교재는 “비행동역학 및 제어”이다. 2. 비행동역학이란? 비행역학(Flight Mechanics) 비행역학은 공중에서 항공기의 주요 운동과 행동을 거시적으로 설...

1. 특징점 추출 (Feature Extraction) Example of Feature Extraction 이미지에서 특징을 추출하기 위해서는 이미지 내부의 독특한 패턴이나 구조를 찾아내는 것이 중요하다. 고유한 특징을 나타내는 점의 집합을 특징점(feature point) 또는 키포인트(keypoint)이라고 한다. 특징점 주변의 부...

1. 이미지 스티칭 (Image Stitching) 이미지 스티칭이란 여러 장의 사진에 대하여 접합을 하여 한 장의 사진으로 만드는 기술을 의미한다. 이미지 스티칭을 구현하기 위하여 OpenCV를 활용하여 기본 개념들과 함께 천천히 구현해 나갈 예정이다. Example of Image Stitching 2. 이미지 스티칭 구현 과정 ...